处理机器人PCB板上的高速信号，需采用专门的高速布局设计规则和优化的PCB设计方法。在低频（<50 MHz）情况下，信号保持在数据特性限制范围内，电路板按预期运行；但当速度增加时，会出现阻抗不匹配、串扰、反射、振铃和地弹等问题，这些因素不仅影响系统的数字特性，还会影响模拟特性。为了有效处理这些问题，可以采取以下措施： 1、选择层面：处理高速信号时，优先选择两边是GND的层面处理。 2、考虑信号总长：在处理高速信号时，要考虑信号的总长度，尽量减少信号传输路径以降低延时和衰减。 3、限制Via数量：高速信号允许换一次层，并加GND VIA以减少信号损失。 4、优化连接器走线：在连接器内走线要中心出线，确保信号路径最短且无干扰。 5、设置耦合长度：高速信号应设置不耦合长度及本对信号的长度误差，并在做长度误差时须考虑是否加PIN DELAY。 6、避免同层走线：如果空间有限，收发同层时应加大收发信号的距离，减少串扰。 [...]